安装mujoco和mujoco-my

1.简介

官方网站： https://www.roboti.us/index.html

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个物理模拟器，可以用于机器人控制优化等研究。

2.安装mujoco

1. 在官网上下载自己需要的文件，同时点击Licence下载许可证，需要full name email address computer id 等信息，其中根据使用平台下载 getid_linux（可执行文件） 获取 computer id。

   chmod a+x getid_linux (给予执行权限)
   ./getid_linux
   

   点击submit 后，从输入的邮箱中下载证书mjkey.txt。

2. 环境配置 2.1 创建隐藏文件夹并将 mjpro150_linux 拷贝到 .mujoco 文件夹中。

   mkdir ~/.mujoco
   cp mujoco200_linux.zip ~/.mujoco
   cd ~/.mujoco
   unzip mujoco200_linux.zip
   mv mujoco200_linux mujoco200
   

​ 2.2 将证书mjkey.txt拷贝到创建的隐藏文件夹中

   cp mjkey.txt ~/.mujoco 

​ 2.3.添加环境变量，打开~/.zshrc 文件,将以下命令添加进去

   export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib64:/home/yuchao/.mujoco/mujoco200/bin:$LD_LIBRARY_PATH"

​ 如果不是默认的路径，可以增加:

   export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=/home/xxx/.mujoco/mjkey.txt
   export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=/home/xxx/.mujoco/mojuco200

3.安装mujoco-my

官网： https://github.com/openai/mujoco-py

   pip install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

-i: 指定库的安装源

-U: 升级 原来已经安装的包，不带U不会装新版本，带上U才会更新到最新版本。

可以简单测试一下：

   >>> import mujoco_py
   >>> from os.path import dirname
   >>> model = mujoco_py.load_model_from_path(dirname(dirname(mujoco_py.__file__))  +"/xmls/claw.xml")
   >>> sim = mujoco_py.MjSim(model)
   >>> print(sim.data.qpos)
    [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
   >>> sim.step()
   >>> print(sim.data.qpos)
   [ 2.09217903e-06 -1.82329050e-12 -1.16711384e-07 -4.69613872e-11
    -1.43931860e-05  4.73350204e-10 -3.23749942e-05 -1.19854057e-13
    -2.39251380e-08 -4.46750545e-07  1.78771599e-09 -1.04232280e-08]